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各种导航方式的应用场景分析

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目前,市场上比较常用的AGV导航方式有磁导航、激光导航、惯性导航、GPS导航、混合导航等,AGV导航方式呈多元化发展、合理并存、相互补充以应对市场上对AGV众多不同的需求,根据场景不同,选对适合的AGV。
磁导航式:优点 应用非常早,性能稳定、技术成熟、性价比高,行车路径更改较易,灵活性较高。

缺点 地面需铺设磁条,后续需维护,在金属地面、消磁抗磁等环境下不适合应用,也有些企业会嫌铺设磁条影响车间的整体美感度。
        
激光+反光板导航在AGV行驶路径的周围安装激光反射板,AGV通过发射激光束到反射板反射,进行  三边运算得出当前的位置坐标的导航方式,因为开放的车间动态人流或设备可能阻挡激光束,一般激光器安装高度较高(高于一般人的身高),其技术多用于激光叉车,由于激光叉车体积庞大需要宽大通道环境,同时安全检测盲区多以及稳定性等原因较少用户使用。不适合户外、光线强的环境等。

激光导航的优点:AGV定位精确;地面无需其他定位设施;行驶路径可灵活多变,能够适合多种现场环境,它是目前国内外许多AGV生产厂家优先采用的先进导航方式。

激光导航的缺点:制造成本高,对环境要求较相对较高(外界光线,地面要求,能见度要求等)

 

激光+SLAM:不擅长动态环境中的定位,比如有大量人员遮挡其测量的环境,也不擅长在类似的几何环境中工作,比如在一个又长又直、两侧是墙壁的环境。由于重定位能力较差,激光SLAM在追踪丢失后很难重新回到工作状态。精度在2-10CM

视觉+SLAM在无纹理环境(比如面对整洁的白墙面),以及光照特别弱的环境中,表现较差精度在3-10CM

惯性导航:  

一种是惯性+磁钉导航,另一种是惯性+二维码导航

磁钉和二维码都是辅助纠偏作用

惯性+磁钉导航施工较复杂,路线更改较难,不宜在消磁、抗磁等环境下使用;惯性+磁钉应用代表青岛港自动化码头,

惯性+二维码导航施工相对简单,路线更改容易,需要定期维护更换二维码。惯性+二维码应用代表亚马逊仓储中心。

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